面向SLAM的带在线划分的混合相机位姿估计
计算机视觉与模式识别
2020-11-04 v2 机器人学
摘要
本文提出了一种具有新颖划分方案的混合实时相机位姿估计框架，并将运动平均引入单目同步定位与建图(SLAM)系统。我们的方法突破了众多传统SLAM流水线中固定大小时间划分的局限，通过将空间强连接的相机聚集到每个块中，显著提升了局部光束法平差的精度。利用中间计算值进行动态初始化，\XL{我们改进了 Levenberg-Marquardt 求解器以进一步提升局部优化的效率。}此外，我们基于共可视性的划分在块间建立了稠密数据关联，使我们能够探索并实现运动平均以全局高效地对齐各块，并实时更新相机运动估计。在基准数据集上的实验令人信服地表明，所提方法显著优于传统方法，具有实用性与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1908.01797,
title = {Hybrid Camera Pose Estimation with Online Partitioning for SLAM},
author = {Xinyi Li and Haibin Ling},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.01797},
year = {2020}
}