用于同时定位与建图的保性能非线性观测器
系统与控制
2020-09-25 v2 系统与控制
摘要
提出了一种在李群 \mathbb{SLAM}_{n}\left(3\right) 上开发的用于同时定位与建图（SLAM）的几何非线性观测器算法。该新颖方案估计载体相对于地标的位姿（即姿态与位置），同时在全局坐标系下定位参考特征。所提出的流形上的估计器具有预定义的瞬态和稳态性能指标。动态收缩的边界引导系统误差函数从初始位置在给定大集合内渐近收敛至原点。该观测器能够直接使用可用的速度和特征测量值，并可补偿附加在速度测量上的未知常值偏置。给出了该观测器的单位四元数表示。数值结果揭示了所提观测器的有效性。
引用
@article{arxiv.2006.11858,
title = {Guaranteed Performance Nonlinear Observer for Simultaneous Localization and Mapping},
author = {Hashim A. Hashim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.11858},
year = {2020}
}