基于 landmarks-惯性的非线性观测器设计
系统与控制
2025-04-08 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文解决三维空间刚体系统的同时定位与制图（SLAM）问题。我们引入一种新的矩阵李群 SE_{3+n}(3)，其元素由姿态、重力、线性速度和 landmark 位置组成，并提出一种几乎全局渐近稳定的非线性几何观测器，将惯性测量单元（IMU）数据与 landmark 测量数据相结合。该提议观测器估计姿态和地图，至多会产生一个常数位置和一个关于重力方向的常数旋转。提供数值仿真，以验证所提观测器的性能和有效性，展示其在稳健SLAM应用中的潜力。
引用
@article{arxiv.2504.04239,
title = {Nonlinear Observer Design for Landmark-Inertial Simultaneous Localization and Mapping},
author = {Mouaad Boughellaba and Soulaimane Berkane and Abdelhamid Tayebi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.04239},
year = {2025}
}