具有输出等变性的视觉同步定位与建图观测器设计
机器人学
2020-06-01 v1
摘要
视觉同步定位与建图(VSLAM)是诸如飞行器等小型嵌入式机器人系统的关键使能技术。等变滤波器与观测器设计的最新进展,为嵌入式系统应用提供了一种兼具高鲁棒性与低内存、低计算需求的新一代算法的潜力。本文在可获取逆深度测量的情况下,研究作者先前工作中提出的对称群上的观测器设计。利用这种对称性导出了一个简单的全非线性梯度观测器,具有几乎全局渐近和局部指数稳定性质。仿真实验验证了该观测器设计,并表明所提出的观测器达到了与广泛使用的扩展卡尔曼滤波器相似的精度,同时在处理时间上获得了显著提升(关于地标数量的界限为线性对二次),并在鲁棒性上具有定性改进。
引用
@article{arxiv.2005.14347,
title = {An Observer Design for Visual Simultaneous Localisation and Mapping with Output Equivariance},
author = {Pieter van Goor and Robert Mahony and Tarek Hamel and Jochen Trumpf},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.14347},
year = {2020}
}
备注
11 pages, 3 figures, to be published as {van Goor, P., Mahony, R., Hamel, T., Trumpf, J. (2020). An Observer Design for Visual Simultaneous Localisation and Mapping with Output Equivariance. In Proceedings of 21st IFAC World Congress 2020.}