一种用于视觉定位与建图的等变观测器设计
机器人学
2020-06-16 v2 最优化与控制
摘要
本文基于非线性观测器学界近期关于同步定位与建图（SLAM）的工作，将视觉定位与建图问题构建为运动学系统对称群上的连续时间等变观测器设计问题。状态空间是表达于 SE(3) 上的机器人位姿与多个实射影空间副本的商，用于在同一统一框架中表示空间点与方位。推导了一种对每个路标具有解耦 Riccati 增益的观测器，并证明其误差系统几乎全局渐近稳定且大范围指数稳定。
引用
@article{arxiv.1904.02452,
title = {An Equivariant Observer Design for Visual Localisation and Mapping},
author = {Pieter van Goor and Robert Mahony and Tarek Hamel and Jochen Trumpf},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.02452},
year = {2020}
}
备注
12 pages, 2 figures, published in 2019 IEEE CDC