一种无需持续激励的视觉 SLAM 几乎全局收敛观测器
机器人学
2021-12-22 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种新型观测器，仅利用单目相机与惯性测量单元（IMU）的信息来解决视觉同步定位与建图（SLAM）问题。系统状态在流形 上演化，我们在该流形上精心设计动态扩展以生成不变叶状结构，从而将问题重构为在线常数参数辨识。随后，遵循近期引入的基于参数估计的观测器（PEBO）与动态回归扩展与混合（DREM）过程，我们给出了一种新颖简洁的解决方案。一个显著优点是，所提观测器保证了几乎全局渐近稳定性，且既不需要持续激励也不需要一致完全可观测性，而这两者在多数具有稳定性保证的现有工作中被广泛采用。
引用
@article{arxiv.2104.02966,
title = {An almost globally convergent observer for visual SLAM without persistent excitation},
author = {Bowen Yi and Chi Jin and Lei Wang and Guodong Shi and Ian R. Manchester},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.02966},
year = {2021}
}