单目视觉与基于无线电测距的融合用于全局尺度估计与漂移抑制
机器人学
2018-10-03 v1
摘要
基于单目视觉的同步定位与建图（SLAM）因其成本低、设置简单以及在卫星导航无效的环境中可用而被广泛用于各种目的。然而，相机运动与地图点仅能估计至一个全局尺度因子。此外，若相机无法检测到先前观测到的地图点以闭合回路，估计误差会随时间无界累积。我们提出了一种创新方法，利用额外的一条测距链路来估计全局尺度因子并减小基于单目视觉的定位中的漂移。我们的方法可轻松集成到单目视觉 SLAM 方法的后端中。我们利用在 rover 上收集的真实数据集演示了算法，并展示了评估结果。
引用
@article{arxiv.1810.01346,
title = {Fusion of Monocular Vision and Radio-based Ranging for Global Scale Estimation and Drift Mitigation},
author = {Young-Hee Lee and Chen Zhu and Gabriele Giorgi and Christoph Günther},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.01346},
year = {2018}
}
备注
Submitted to the International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2019