BirdSLAM：鸟瞰视角下的单目多体 SLAM
机器人学
2020-11-17 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
在本文中，我们提出 BirdSLAM，一种面向仅配备单目相机的自动驾驶平台这一挑战性场景的新型同步定位与建图（SLAM）系统。BirdSLAM 通过使用正交（鸟瞰）视图作为执行定位与建图的空间配置，解决了其他单目 SLAM 系统面临的挑战（例如单目重建中的尺度模糊、动态物体定位以及特征表示中的不确定性）。通过仅假设自车相机离地高度，BirdSLAM 利用单视图度量线索在鸟瞰视图中精确地对自车及所有其他交通参与者进行定位。我们证明我们的系统优于使用严格更多信息的已有工作，并通过消融分析强调了每个设计决策的相关性。
引用
@article{arxiv.2011.07613,
title = {BirdSLAM: Monocular Multibody SLAM in Bird's-Eye View},
author = {Swapnil Daga and Gokul B. Nair and Anirudha Ramesh and Rahul Sajnani and Junaid Ahmed Ansari and K. Madhava Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.07613},
year = {2020}
}
备注
Accepted in VISIGRAPP (VISAPP) 2021