ORB-SLAM：一种通用且精确的单目SLAM系统
机器人学
2015-09-21 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出ORB-SLAM，一种基于特征的单目SLAM系统，可在室内外、小规模和大规模环境中实时运行。该系统对剧烈运动杂乱具有鲁棒性，支持宽基线回环闭合与重定位，并包含全自动初始化。基于近年来优秀的算法，我们从零开始设计了一个新颖的系统，在所有SLAM任务（跟踪、建图、重定位和回环闭合）中使用相同的特征。一种优胜劣汰的策略选择重建中的点和关键帧，带来了卓越的鲁棒性，并生成紧凑且可跟踪的地图，该地图仅在场景内容变化时增长，从而支持终身运行。我们在最流行数据集的27个序列上进行了详尽的评估。ORB-SLAM相较于其他最先进的单目SLAM方法取得了前所未有的性能。为造福社区，我们公开了源代码。
引用
@article{arxiv.1502.00956,
title = {ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System},
author = {Raul Mur-Artal and J. M. M. Montiel and Juan D. Tardos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1502.00956},
year = {2015}
}
备注
17 pages. 13 figures. IEEE Transactions on Robotics, 2015. Project webpage (videos, code): http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/