基于低阈值点线特征的鲁棒关键帧立体视觉 SLAM
机器人学
2022-07-13 v1
摘要
本文开发了一种鲁棒、高效的视觉 SLAM 系统，利用低阈值的空间抑制、基线直线与闭环关键帧特征。基于 ORB-SLAM2，我们的方法包括立体匹配、帧跟踪、局部束调整以及线与点全局束调整。特别地，我们贡献了与基线一致的重新投影。系统中融合直线消耗巨大时间，我们通过从分配点到利用特征点空间抑制减少了时间。此外，低阈值关键点能更有效处理低纹理。为克服跟踪关键帧冗余问题，提出一种高效鲁棒的闭环跟踪关键帧。所提 SLAM 在 KITTI 与 EuRoC 数据集上广泛测试，表明该系统在各场景优于 SOTA 方法。
引用
@article{arxiv.2207.05244,
title = {Robust Key-Frame Stereo Visual SLAM with low-threshold Point and Line Features},
author = {Meiyu Zhi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.05244},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 14 figures