HE-SLAM：基于直方图均衡化与ORB特征的立体SLAM系统
机器人学
2019-02-12 v1
摘要
在真实环境中，由于窗户、灯光的出现以及物体对光源的遮挡，视觉SLAM系统很容易捕获到因过曝或过暗导致的低对比度图像。此时，基于像素亮度信息估计相机运动的直接法不可行，且若不进行图像处理，通常难以找到足够多的有效特征点。本文提出了HE-SLAM，一种结合直方图均衡化与ORB特征提取的新方法，该方法在更多场景中具有鲁棒性，尤其是在低对比度图像阶段。由于HE-SLAM利用直方图均衡化提升图像对比度，它能够在低对比度图像中提取足够多的有效特征点，以用于后续的特征匹配、关键帧选择、束集调整和回环检测。所提出的HE-SLAM已在流行数据集（如KITTI和EuRoc）上进行了测试，通过将系统运行时间及绝对轨迹误差（ATE）的均方根误差（RMSE）与ORB-SLAM2等最先进方法进行对比，证明了系统的实时性与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1902.03365,
title = {HE-SLAM: a Stereo SLAM System Based on Histogram Equalization and ORB Features},
author = {Yinghong Fang and Guangcun Shan and Xin Li and Wenliang Liu and Tian Wang and Hichem Snoussi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.03365},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 2 figures, 2018 Chinese Automation Congress (CAC)