HDRFusion：使用低成本自动曝光 RGB-D 传感器的 HDR SLAM
计算机视觉与模式识别
2016-04-05 v1
摘要
我们描述了一种在帧到模型三维建图与跟踪系统中比较帧外观的新方法，该系统使用低动态范围 (LDR) RGB-D 相机，并对由自动曝光引起的亮度变化具有鲁棒性。它基于一种对曝光变化不变的归一化辐射度量，不仅使跟踪在变化光照条件下更鲁棒，而且使随后的曝光补偿能准确执行，从而允许在线构建高动态范围 (HDR) 地图。后者有助于帧到模型跟踪最小化漂移，并更好地捕捉场景内的光照变化。基于合成与真实数据的实验结果表明，该方法同时提供了改进的跟踪以及具有更大亮度动态范围的地图。
引用
@article{arxiv.1604.00895,
title = {HDRFusion: HDR SLAM using a low-cost auto-exposure RGB-D sensor},
author = {Shuda Li and Ankur Handa and Yang Zhang and Andrew Calway},
journal= {arXiv preprint arXiv:1604.00895},
year = {2016}
}
备注
14 pages