具有地图感知曝光时间控制的高动态范围 SLAM
计算机视觉与模式识别
2018-04-23 v1
摘要
稠密在线三维映射的研究多聚焦于重建的几何精度与空间范围,其颜色外观常被忽视,导致颜色不一致与明显伪影。我们通过扩展一种最先进的 SLAM 系统以在 HDR 空间累积颜色来纠正此问题。我们用专为 SLAM 增量特性定制的 HDR 颜色融合规则以及适用于市售 RGB-D 相机的噪声模型,替代简单的像素强度平均方案。我们的主要贡献是一个地图感知曝光时间控制器。它基于地图的全局状态与预测的相机运动做决策,试图最大化每次观测的信息增益。我们给出一组实验,展示了改进的纹理质量以及在使用紧密集成于映射回路中的自定义控制器方面的优势。
引用
@article{arxiv.1804.07427,
title = {High Dynamic Range SLAM with Map-Aware Exposure Time Control},
author = {Sergey V. Alexandrov and Johann Prankl and Michael Zillich and Markus Vincze},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.07427},
year = {2018}
}
备注
3DV 2017