DyPho-SLAM：动态环境下实时光滑SLAM
机器人学
2025-09-03 v1
摘要
视觉SLAM算法通过探索高斯光束表示得到了提升，尤其是在生成高保真稠密地图方面。虽然现有方法在静态环境中表现可靠，但在处理由移动物体引起的扰动时常常遇到相机跟踪漂移和模糊映射的问题。本文提出了DyPho-SLAM，一个实时、资源高效的视觉SLAM系统，旨在解决动态环境中定位和光滑映射的挑战。具体而言，所提出的系统整合先验图像信息以生成细化掩码，有效最小化掩码误判导致的噪声。此外，为增强移除动态障碍物后的优化约束，我们设计了自适应特征提取策略，显著提高了系统的韧性。在公开的动态RGB-D数据集上进行的实验表明，所提出的方法在相机姿态估计和稠密地图重建方面实现了最先进的性能，同时在动态场景中实现了实时运行。
引用
@article{arxiv.2509.00741,
title = {DyPho-SLAM : Real-time Photorealistic SLAM in Dynamic Environments},
author = {Yi Liu and Keyu Fan and Bin Lan and Houde Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.00741},
year = {2025}
}
备注
Accepted by ICME 2025(Oral)