ORB-SLAM2：面向单目、立体和 RGB-D 相机的开源 SLAM 系统
机器人学
2020-07-24 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出 ORB-SLAM2，一个面向单目、立体和 RGB-D 相机的完整 SLAM 系统，具备地图复用、回环闭合和重定位能力。该系统可在标准 CPU 上实时运行，适用于从手持室内小场景到工业环境中的飞行无人机以及城市中行驶的汽车等广泛环境。我们的后端基于单目和立体观测的光束平差法，可实现具有公制尺度的精确轨迹估计。系统包含一个轻量级定位模式，该模式利用视觉里程计轨迹处理未建图区域，并匹配地图点以实现零漂移定位。在 29 个流行的公开序列上的评估表明，我们的方法达到了最先进的精度，在大多数情况下是最精确的 SLAM 解决方案。我们公开源代码，不仅为了 SLAM 社区的利益，也旨在为其他领域的研究人员提供一个开箱即用的 SLAM 解决方案。
引用
@article{arxiv.1610.06475,
title = {ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras},
author = {Raul Mur-Artal and Juan D. Tardos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.06475},
year = {2020}
}
备注
Accepted for publication in IEEE Transactions on Robotics