BundledSLAM：一种使用多相机的精确视觉SLAM系统
机器人学
2024-04-02 v2
摘要
多相机SLAM系统具有众多优势，主要源于它们能够融合来自更宽视野的信息，从而提高鲁棒性和定位精度。在本研究中，我们对最先进的立体SLAM系统ORB-SLAM2进行了显著的扩展和改进，旨在实现更高的精度。为了实现这一目标，我们首先将所有相机的测量值映射到一个称为BundledFrame的虚拟相机上。这个虚拟相机经过精心设计，能够无缝适应多相机配置，促进来自多个相机的数据的有效融合。此外，我们在光束法平差过程中利用外参来实现精确的轨迹估计。进一步地，我们深入分析了光束法平差在多相机场景中的作用，探讨了其对跟踪、局部建图和全局优化的影响。我们的实验评估包括与真实数据和最先进SLAM系统的全面比较。为了严格评估系统性能，我们使用了EuRoC数据集。评估的一致结果表明，我们的系统在精度上优于现有方法。
引用
@article{arxiv.2403.19886,
title = {BundledSLAM: An Accurate Visual SLAM System Using Multiple Cameras},
author = {Han Song and Cong Liu and Huafeng Dai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.19886},
year = {2024}
}