基于地图点偏差值的 SLAM 相机位姿校正
计算机视觉与模式识别
2019-08-27 v1
摘要
准确的相机位姿估计结果对视觉 SLAM（VSLAM）至关重要。本文提出一种新颖的位姿校正方法以提高 VSLAM 系统的精度。首先，基于 VSLAM 中的优化函数推导相机位姿估计误差与地图点偏差值之间的关系。其次，通过统计方法计算地图点的偏差值。最后，根据前述推导的关系补偿相机位姿估计误差。位姿校正后，原系统的流程（如光束法平差（BA）优化）可照常执行。与现有方法相比，我们的算法紧凑有效，且易于推广到不同的 VSLAM 系统。此外，由于我们的方法保留了所有原始系统信息，而特征选择方法仅使用子集，故我们的方法对系统噪声的鲁棒性优于特征选择方法。在基准数据集上的实验结果表明，我们的方法相比最先进的绝对位姿估计算法有显著提升。
引用
@article{arxiv.1908.09072,
title = {Camera Pose Correction in SLAM Based on Bias Values of Map Points},
author = {Zhaobing Kang and Wei Zou and Zheng Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.09072},
year = {2019}
}