为任意多相机系统重新设计SLAM
机器人学
2021-01-01 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
为SLAM系统增加更多相机可提升鲁棒性与精度，但会显著复杂化视觉前端的设计。因此，文献中多数系统是针对特定相机配置而定制的。本文旨在构建一种适用于任意多相机设置的自适应SLAM系统。为此，我们重新审视视觉SLAM中若干常见构建模块，具体提出一种自适应初始化方案、与传感器无关且基于信息论的关键帧选择算法，以及可扩展的基于体素的地图。这些技术对实际相机设置假设甚少，并偏好理论严谨的方法而非启发式策略。我们将这些改进应用于一个最先进的视觉-惯性里程计，实验结果表明改进后的流程可适应广泛的相机配置（如一次实验中2至6个相机），无需针对传感器进行特定修改或调参。
引用
@article{arxiv.2003.02014,
title = {Redesigning SLAM for Arbitrary Multi-Camera Systems},
author = {Juichung Kuo and Manasi Muglikar and Zichao Zhang and Davide Scaramuzza},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.02014},
year = {2021}
}