即插即用SLAM：一种面向模块化与易用性的统一SLAM架构
机器人学
2020-04-15 v2
摘要
如今，SLAM(同步定位与建图)被机器人学界视为一个成熟的领域。当前，许多开源系统能够在典型真实场景中以快速且准确的估计能力运行。然而，所有这些系统通常提供的是针对预定义传感器配置而定制的专用实现。在这项工作中，我们解决了这一问题，提出了一种专门设计用于处理异构传感器配置并标准化SLAM解决方案的新型SLAM架构。得益于其模块化和特定的设计模式，所提出的架构易于扩展，提高了代码复用率和效率。最后，采用我们的解决方案，我们针对多种传感器配置进行了对比实验，展示了具有竞争力的结果，证实了最先进的性能。
引用
@article{arxiv.2003.00754,
title = {Plug-and-Play SLAM: A Unified SLAM Architecture for Modularity and Ease of Use},
author = {Mirco Colosi and Irvin Aloise and Tiziano Guadagnino and Dominik Schlegel and Bartolomeo Della Corte and Kai O. Arras and Giorgio Grisetti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.00754},
year = {2020}
}