面向 6G 无线网络的同步定位与建图综述与展望
机器人学
2020-02-17 v4
摘要
同步定位与建图（SLAM）基于自身感知实现同步定位与地图构建的目的。本文对 SLAM 进行综述，包括激光雷达 SLAM、视觉 SLAM 及其融合。对于激光雷达或视觉 SLAM，综述阐述了传感器的基本类型与产品、按类别与历史划分的开源系统、深度学习的嵌入、挑战与未来。此外，补充了视觉惯性里程计。对于激光雷达与视觉融合 SLAM，本文强调了多传感器标定、硬件层、数据层、任务层的融合。以面向 6G 无线网络的开放问题与前瞻性思考结束全文。本文的贡献可总结如下：提供了高质量、全尺度的 SLAM 综述。对新研究者非常友好，可清晰把握 SLAM 的发展并学习。同时，本文可视为经验研究者搜寻和发现新有趣方向的词典。
引用
@article{arxiv.1909.05214,
title = {A Survey of Simultaneous Localization and Mapping with an Envision in 6G Wireless Networks},
author = {Baichuan Huang and Jun Zhao and Jingbin Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.05214},
year = {2020}
}
备注
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