基于多激光雷达的轨道车辆同步定位与环境建图
机器人学
2021-12-28 v1
摘要
精确实时的轨道车辆定位及铁路环境监测对铁路安全至关重要。在本通讯中，我们提出一种基于多激光雷达的同步定位与建图（SLAM）系统用于铁路应用。我们的方法从测量预处理开始，对多路激光雷达输入去噪并同步。根据激光雷达布设采用不同的帧间配准方法。此外，我们利用提取的轨道平面约束提升系统精度。局部地图进一步利用绝对位置测量与全局地图对齐。考虑到不可避免的金属磨损与螺丝松动，长时间运行会唤醒在线外参精修。所提方法在超过3000公里采集的数据集上广泛验证。结果表明，该系统在大尺度环境下实现了准确鲁棒的定位与有效建图。我们的系统已应用于货运铁路以执行监测任务。
引用
@article{arxiv.2112.13224,
title = {Simultaneous Location of Rail Vehicles and Mapping of Environment with Multiple LiDARs},
author = {Yusheng Wang and Weiwei Song and Yidong Lou and Fei Huang and Zhiyong Tu and Shimin Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.13224},
year = {2021}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2111.15043, arXiv:2112.08563