立体视觉惯性激光雷达同时定位与建图
机器人学
2019-03-01 v1
摘要
同时定位与建图（SLAM）是移动机器人和空中机器人的基本任务。基于激光雷达的系统因其准确性和鲁棒性已被证明优于基于视觉的系统。尽管有其优越性，纯激光雷达系统在某些退化情况下会失效，例如穿过隧道。我们提出立体视觉惯性激光雷达（VIL）SLAM，其在这些退化情况下表现更好，并在所有其他情况下具有可比性能。VIL-SLAM 通过将紧耦合立体视觉惯性里程计（VIO）与激光雷达建图以及激光雷达增强的视觉回环闭合相结合来实现这一点。该系统实时生成回环闭合校正后的 6 自由度激光雷达位姿，以及近实时的 1cm 体素稠密地图。与最先进的激光雷达方法相比，VIL-SLAM 展示了改进的准确性和鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1902.10741,
title = {Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and Mapping},
author = {Weizhao Shao and Srinivasan Vijayarangan and Cong Li and George Kantor},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.10741},
year = {2019}
}
备注
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