一种带闭环检测的轻量型激光-惯性 SLAM 系统
机器人学
2022-12-20 v2
摘要
本工作中，我们提出了一种高效且具备优良闭环能力的轻量型激光-惯性 SLAM 集成系统。我们发现当前 SOTA 激光-惯性 SLAM 系统在闭环方面表现不佳，且在大尺度场景下常因较大漂移而失效，并受限于效率。本工作中，首先，为提升整个激光-惯性 SLAM 系统的速度，我们提出了一种稀疏体素哈希的新数据结构以增强系统效率。其次，为提升基于点云的定位性能，我们集成了闭环算法以改善定位性能。在真实场景大尺度复杂环境下的广泛实验证明了所提激光-惯性 SLAM 系统的优良有效性与鲁棒性。
关键词
引用
@article{arxiv.2212.05743,
title = {A Light-Weight LiDAR-Inertial SLAM System with Loop Closing},
author = {Kangcheng Liu and Huosen Ou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.05743},
year = {2022}
}
备注
ICARM 2022