一种面向含噪声点云复杂环境的集成 LiDAR-SLAM 系统
机器人学
2022-12-13 v1
摘要
当前的 LiDAR SLAM（同步定位与建图）系统在面临复杂环境时，精度和鲁棒性严重不足。从我们的实验中发现，当所获点云噪声水平较大时，现有 LiDAR SLAM 系统性能有限。因此，本文提出一个通用框架，解决由反光材料引起大量噪声和离群点的复杂环境中 LiDAR SLAM 的去噪与回环闭合问题。现有的点云去噪方法主要针对小规模点云设计，无法扩展到大规模点云场景。本文首先提出一种用于大规模点云去噪的轻量网络；随后，我们还设计了一种高效的回环闭合网络用于全局优化中的地点识别，以提升整个系统的定位精度；最后，大量实验与基准测试表明，在面对噪声点云时，我们的方法能显著提升 LiDAR SLAM 系统的定位精度，且计算成本仅边际增加。
引用
@article{arxiv.2212.05705,
title = {An Integrated LiDAR-SLAM System for Complex Environment with Noisy Point Clouds},
author = {Kangcheng Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.05705},
year = {2022}
}
备注
IROS 2022