SC-LiDAR-SLAM：一种前端无关的通用 LiDAR SLAM 系统
机器人学
2022-01-19 v1
摘要
精确的 3D 点云地图生成是各类机器人任务乃至数据驱动的城市分析的核心任务。为此，基于光探测与测距（LiDAR）传感器的同步定位与建图（SLAM）技术已得到深入研究。为构建完整的 SLAM 系统，学术界已独立提出了许多里程计与地点识别方法。然而，它们很少被集成或结合得过于紧密，以至于替换（升级）单个里程计或地点识别模块极为费力。近来，各模块性能已有大幅提升，因此有必要构建一个能有效集成它们并易于用最新模块替换的 SLAM 系统。本文发布这样一个前端无关的 LiDAR SLAM 系统，名为 SC-LiDAR-SLAM。我们通过模块化设计构建了完整的 SLAM 系统，并成功将其与 Scan Context++ 及多种现有开源 LiDAR 里程计方法集成，以生成精确的点云地图。
引用
@article{arxiv.2201.06423,
title = {SC-LiDAR-SLAM: a Front-end Agnostic Versatile LiDAR SLAM System},
author = {Giseop Kim and Seungsang Yun and Jeongyun Kim and Ayoung Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.06423},
year = {2022}
}