LiDAR（惯性）SLAM三维地图精度评估的硬件与算法
机器人学
2024-08-20 v1
摘要
三维点云地图的精度评估对自动驾驶系统的开发至关重要。在本工作中，我们提出了一种用户独立的软硬件系统，可定量评估来自LiDAR（惯性）SLAM获取的三维点云地图的精度。我们引入了一种在户外环境中稳健工作且可被LiDAR观测到的LiDAR目标。我们还提出了一种软件算法，通过利用GPS位置数据自动提取代表点并计算三维点云地图的精度。该方法克服了手动选择方法的局限性，即其结果因用户而异。此外，引入两种不同的误差指标——相对误差和绝对误差——从不同角度分析精度。我们的实现代码可在以下地址获取：https://github.com/SangwooJung98/3D_Map_Evaluation
引用
@article{arxiv.2408.09727,
title = {Quantitative 3D Map Accuracy Evaluation Hardware and Algorithm for LiDAR(-Inertial) SLAM},
author = {Sanghyun Hahn and Seunghun Oh and Minwoo Jung and Ayoung Kim and Sangwoo Jung},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.09727},
year = {2024}
}
备注
ICCAS 2024 accepted, 5 pages, 6 figures, 2 Tables