3D 激光雷达建图相对精度自动评估算法
计算机视觉与模式识别
2020-06-02 v1 机器人学
摘要
基于 3D 激光雷达的高精（HD）地图在自动驾驶车辆的定位、规划、决策、感知等方面起着至关重要的作用。许多与 SLAM（同步定位与建图）相关的 3D 激光雷达建图技术被用于高精地图构建以保证其高精度。为评估 3D 激光雷达建图的精度，最常用的方法是利用位姿真值计算估计位姿与真值之间的误差，然而在实际的自动驾驶车辆激光雷达建图中通常很难获取位姿真值。本文提出了一种相对精度评估算法，可在无真值情况下自动评估由 3D 激光雷达建图构建的高精地图的精度。设计了一种定量检测点云地图中重影程度的方法以间接反映精度，其利用了光沿直线传播以及光不能穿透不透明物体的原理。我们的实验结果证实，所提评估算法可自动高效地检测出精度低于设定阈值（如 0.1m）的不良位姿，进而计算所有估计位姿中不良位姿的百分比 P_bad，得到最终精度度量 P_acc = 1 - P_bad。
引用
@article{arxiv.2006.00857,
title = {3D Lidar Mapping Relative Accuracy Automatic Evaluation Algorithm},
author = {Guibin Chen and Jiong Deng and Dongze Huang and Shuo Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.00857},
year = {2020}
}