基于 LIDAR 数据与开放街道地图的乡村道路分割与定位
机器人学
2022-02-22 v2
摘要
精确的位姿估计是所有移动机器人在给定环境中稳健行进必须具备的基本能力。如同人类一样，这一能力依赖于机器人对给定场景的理解。对于自动驾驶车辆（AV），广泛采用预先创建的详细三维地图来增强感知能力并基于当前传感器测量估计位姿。然而，这种方法不太适用于连接稀疏且覆盖大面积区域的乡村社区。为应对乡村环境下车辆定位的挑战，本文提供了一个乡村道路场景数据集，以及一种利用 LIDAR 点云快速分割道路的方法。分割后的点云结合来自开放街道地图（OSM）的路网信息用于位姿估计。我们提出了两种测量模型，并与 OSM 上用于跟踪及全局定位的现有最优方法进行比较。结果表明，所提算法能够在 2 平方千米区域内以 6.5 米的平均精度估计位姿。
引用
@article{arxiv.2202.07049,
title = {LIDAR data based Segmentation and Localization using Open Street Maps for Rural Roads},
author = {Stephen Ninan and Sivakumar Rathinam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.07049},
year = {2022}
}