路边激光雷达辅助的网联自动驾驶车辆协同定位
机器人学
2024-07-12 v2
摘要
激光雷达技术的进步使其在更具成本效益生产的同时提升了精度与分辨率。因此，激光雷达已成为车辆定位的核心，通过正态分布变换（NDT）等技术与先进3D配准算法实现厘米级精度。然而，这些方法依赖高清3D点云地图，其构建开销巨大。当此类地图不可用或缺乏供3D配准算法使用的充足特征时，定位精度下降，对道路安全构成风险。为此，我们提出使用配备激光雷达的路侧单元与车到基础设施（V2I）通信来准确估计网联自动驾驶车辆位置，并在其自主定位不够准确时予以辅助。仿真结果表明，该方法在定位精度上优于传统基于NDT扫描匹配的方法。
引用
@article{arxiv.2311.07913,
title = {Roadside LiDAR Assisted Cooperative Localization for Connected Autonomous Vehicles},
author = {Yuze Jiang and Ehsan Javanmardi and Jin Nakazato and Manabu Tsukada and Hiroshi Esaki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.07913},
year = {2024}
}
备注
Accepted by 2023 International Conference on Intelligent Computing and its Emerging Applications