面向自动驾驶的路侧激光雷达布设优化
计算机视觉与模式识别
2023-10-12 v1 机器人学
摘要
多智能体协同感知是自动驾驶领域中日益热门的话题，其中路侧激光雷达发挥着重要作用。然而，如何优化路侧激光雷达的布设是一个关键却常被忽视的问题。本文提出一种通过在区间内选择优化位置以取得更佳感知性能的路侧激光雷达布设优化方法。为高效获得最佳位置组合，提出了一种基于感知增益的贪心算法，该算法依次选择能使感知增益最大化的位置。我们将感知增益定义为放置一个新激光雷达时所增加的感知能力。为获取感知能力，我们提出了一种感知预测器，其仅使用单帧点云即可学习评估激光雷达布设。使用 CARLA 模拟器创建了名为 Roadside-Opt 的数据集，以促进路侧激光雷达布设问题的研究。
引用
@article{arxiv.2310.07247,
title = {Optimizing the Placement of Roadside LiDARs for Autonomous Driving},
author = {Wentao Jiang and Hao Xiang and Xinyu Cai and Runsheng Xu and Jiaqi Ma and Yikang Li and Gim Hee Lee and Si Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.07247},
year = {2023}
}