一种面向自动驾驶汽车的最优 LiDAR 配置方法
机器人学
2018-05-22 v1
摘要
LiDAR 在自动驾驶汽车中扮演重要角色，其配置（如每个 LiDAR 的位置放置）会影响目标检测性能。本文旨在研究一种最大化现有 LiDAR 效用的优化配置。首先，基于 LiDAR 的物理属性建立其感知模型。然后构建通用优化模型以寻找最优配置，包括 LiDAR 的俯仰角、横滚角与位置。为解决使用现成求解器的优化问题，我们提出一种基于栅格的方法，将 LiDAR 感兴趣范围分割为有限子空间，从而将最优配置转化为非线性优化问题。还提出一种基于圆柱体的方法以近似目标函数，使该非线性优化问题可解。开展了一系列仿真以验证所提方法。该最优 LiDAR 配置方法可为研究人员最大化 LiDAR 效用提供指导。
引用
@article{arxiv.1805.07843,
title = {An Optimal LiDAR Configuration Approach for Self-Driving Cars},
author = {Shenyu Mou and Yan Chang and Wenshuo Wang and Ding Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.07843},
year = {2018}
}
备注
Conference