自动驾驶车辆上激光雷达应如何布置？——一种最优设计方法
机器人学
2019-09-04 v2
摘要
自动驾驶车辆制造商认识到，激光雷达（LiDAR）在高度不确定的驾驶条件下可提供精确的3D视图和准确的距离测量。然而其实际部署成本仍然很高。本文研究最优激光雷达配置问题以实现效用最大化。我们利用感知区域和不可探测子空间将设计过程构建为求解一个极小极大优化问题，并提出一种受生物启发的度量——体积表面积比（VSR）——作为易于评估的代价函数，表征给定配置的不可探测子空间大小这一概念。我们随后采用基于长方体的方法表明，所提出的基于 VSR 的度量非常适合作为物体检测率的代理。研究发现，人工蜂群进化算法可实现易处理的代价函数计算。我们的实验凸显了所提 VSR 度量在成本效益配置方面的有效性，并提供了可改进自动驾驶系统设计的深入分析。
引用
@article{arxiv.1809.05845,
title = {Where Should We Place LiDARs on the Autonomous Vehicle? - An Optimal Design Approach},
author = {Zuxin Liu and Mansur Arief and Ding Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.05845},
year = {2019}
}
备注
7 pages including the references, accepted by International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2019