面向自动驾驶的高效 LiDAR 里程计
机器人学
2022-06-20 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
LiDAR 里程计在自动驾驶导航的自定位与建图中起着重要作用，通常被视为扫描配准问题。尽管基于传统搜索树的方法在 KITTI 里程计基准上取得了有前景的性能，但仍难以高效处理大规模点云。近期基于球形距离图像的方法享有通过球形映射快速最近邻搜索的优点。然而，它处理近乎平行于 LiDAR 光束的地面点的效果并不理想。为解决这些问题，我们提出了一种新颖的高效 LiDAR 里程计方法，利用非地面球形距离图像和针对地面点的鸟瞰图地图。此外，引入了一种距离自适应方法以鲁棒估计局部表面法线。另外，提出了一种非常快速且内存高效的模型更新方案，用于融合不同时间戳的点及其对应法线。我们在 KITTI 里程计基准上进行了大量实验，其有前景的结果表明我们提出的方法是有效的。
引用
@article{arxiv.2104.10879,
title = {Efficient LiDAR Odometry for Autonomous Driving},
author = {Xin Zheng and Jianke Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.10879},
year = {2022}
}