LiODOM：面向鲁棒纯激光雷达里程计的自适应局部建图
机器人学
2022-07-28 v2
摘要
近几十年来，激光探测与测距（LiDAR）技术作为自定位与建图的鲁棒替代方案得到了广泛探索。这些方法通常将自身运动估计表述为依赖于当前点云与地图（无论是局部还是全局范围）之间所建立对应关系的非线性优化问题。本文提出LiODOM，一种新颖的纯激光雷达里程计与建图（ODOmetry and Mapping）方法，用于位姿估计与地图构建，其基于从可用点云集合抽象出的局部地图中一组加权点到直线对应关系的最小化损失函数。此外，鉴于地图表示对快速数据关联的重要性，本文特别强调了地图表示。为高效表征环境，我们提出了一种数据结构，结合哈希方案可快速访问地图任意部分。LiODOM在公开数据集上通过一组实验得到验证，与其他方案相比表现优异。本文还报道了其在机载飞行平台上的性能。
引用
@article{arxiv.2111.03393,
title = {LiODOM: Adaptive Local Mapping for Robust LiDAR-Only Odometry},
author = {Emilio Garcia-Fidalgo and Joan P. Company-Corcoles and Francisco Bonnin-Pascual and Alberto Ortiz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.03393},
year = {2022}
}
备注
In press