迈向高性能固态LiDAR-惯性里程计与建图
机器人学
2021-04-29 v3
摘要
我们提出一种新颖的紧耦合LiDAR-惯性里程计与建图方案，适用于固态与机械式LiDAR。作为前端，基于特征的轻量LiDAR里程计提供快速运动估计以用于自适应关键帧选择。作为后端，通过边缘化执行基于分层关键帧的滑动窗口优化，以直接融合IMU与LiDAR测量。针对新发布的固态LiDAR Livox Horizon，提出一种新颖的特征提取方法以在预处理中处理其不规则扫描模式。LiLi-OM（Livox LiDAR-惯性里程计与建图）具备实时能力，并在机械LiDAR公开数据集及使用Livox Horizon的实验中，对两类LiDAR均取得优于最先进系统的精度。源代码与记录实验数据集可在 https://github.com/KIT-ISAS/lili-om 获取。
引用
@article{arxiv.2010.13150,
title = {Towards High-Performance Solid-State-LiDAR-Inertial Odometry and Mapping},
author = {Kailai Li and Meng Li and Uwe D. Hanebeck},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.13150},
year = {2021}
}
备注
16 pages