LIMO：激光雷达-单目视觉里程计
机器人学
2018-07-20 v1 图像与视频处理
摘要
自动驾驶中的高层功能强烈依赖于车辆精确的 motion estimate（运动估计）。已有强大的算法被开发出来。然而，其中的绝大多数聚焦于双目图像或纯 LIDAR 测量。相机与 LIDAR 用于视觉定位的颇具前景的组合在很大程度上未被关注。在这项工作中我们填补了这一空白，提出一种从 LIDAR 测量中为相机特征轨迹提取深度的算法，并通过鲁棒化的基于关键帧的 Bundle Adjustment（光束法平差）估计运动。语义标注被用于离群值剔除和植被地标的加权。该传感器组合的能力在具有竞争力的 KITTI 数据集上得到展示，取得了进入前 15 名的成绩。代码已向社区发布。
引用
@article{arxiv.1807.07524,
title = {LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry},
author = {Johannes Graeter and Alexander Wilczynski and Martin Lauer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.07524},
year = {2018}
}
备注
Accepted at IROS 2018