D3DLO：深度三维激光雷达里程计
计算机视觉与模式识别
2021-06-15 v2
摘要
激光雷达里程计（LO）旨在寻找相邻激光雷达点云之间的对齐关系。该对齐可用于估计搭载激光雷达传感器的平台的运动。目前，在著名的 KITTI 视觉基准套件上，最先进的算法均为非学习方法。我们提出了一种通过直接处理三维点云来学习 LO 的网络架构。该网络以端到端方式在 KITTI 数据集上训练，无需预定义对应点对所。在 KITTI 视觉基准套件上的评估显示，其性能与已发表的工作 DeepCLR [1] 相近，尽管我们的模型仅使用了其约 3.56% 的网络参数量。此外，应用了平面点提取，在性能仅轻微下降的同时将输入规模减少多达 50%。
引用
@article{arxiv.2101.12242,
title = {D3DLO: Deep 3D LiDAR Odometry},
author = {Philipp Adis and Nicolas Horst and Mathias Wien},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.12242},
year = {2021}
}
备注
5 pages, 4 figures, accepted at IEEE ICIP 2021