DualQuat-LOAM：基于双四元数的参数化 LiDAR 感幅与地图
机器人学
2025-05-15 v1
摘要
本文报告了一种新型方法，用于LiDAR 感幅估计，该方法完全使用双四元数进行参数化。为此，包括边缘、曲面以及稳定三角描述符（STD）等从点云中导出的特征，以及优化问题，都以双四元数集合表示。这一方法使我们能够通过双四元数操作直接组合平移和姿态误差，大大增强了姿态估计效果，实验对比表明效果显著。我们的做法在锋利曲线和积极运动（大角位移）场景下，比其他LiDAR-感幅方法减少了漂移误差。DualQuat-LOAM 经过多个公开数据集基准测试。在KITTI 数据集中，平移误差为0.79%，旋转误差为0.0039°/m，平均运行时间为53毫秒。
引用
@article{arxiv.2410.13541,
title = {DualQuat-LOAM: LiDAR Odometry and Mapping parametrized on Dual Quaternions},
author = {Edison P. Velasco-Sánchez and Luis F. Recalde and Guanrui Li and Francisco A. Candelas-Herias and Santiago T. Puente-Mendez and Fernando Torres-Medina},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.13541},
year = {2025}
}