通过迭代点级去畸变实现的紧耦合 LiDAR-IMU 里程计
机器人学
2022-09-29 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
在高旋转和平移速度的高动态环境中,扫描去畸变是 LiDAR 里程计的关键模块。现有研究大多关注一次性去畸变,即在整个 LiDAR-IMU 里程计流程中每个点的去畸变仅进行一次。本文中,我们提出一种基于优化的紧耦合 LiDAR-IMU 里程计,解决迭代点级去畸变问题。通过联合最小化由 LiDAR 和 IMU 测量导出的代价,我们的 LiDAR-IMU 里程计方法在高动态环境中表现更精确且鲁棒。此外,该方法通过限制参数数量而具有良好的计算效率。
引用
@article{arxiv.2209.12249,
title = {A Tightly Coupled LiDAR-IMU Odometry through Iterated Point-Level Undistortion},
author = {Keke Liu and Hao Ma and Zemin Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.12249},
year = {2022}
}