ATI-CTLO：基于自适应时间间隔的连续时间 LiDAR 仅里程计
机器人学
2024-10-22 v3
摘要
激进机器人运动和变化地形特征导致的 LiDAR 扫描运动畸变显著影响 3D LiDAR 里程计的定位与建图性能。现有的畸变校正方案往往难以在计算复杂度与精度之间取得平衡。在本工作中，我们提出一种基于自适应时间间隔的连续时间 LiDAR 仅里程计，利用简单高效的线性插值。我们的方法根据运动动态和环境特征灵活调整控制节点之间的时间间隔。这种适应性增强了各种运动状态下的性能，并提升了在挑战性、特征稀疏环境中的鲁棒性。我们在多个平台上的多个数据集上验证了方法的有效性，达到了与最先进的 LiDAR 仅里程计方法相当的精度。特别是在涉及激进运动和稀疏特征的场景中，我们的方法优于现有方案。
引用
@article{arxiv.2407.20619,
title = {ATI-CTLO:Adaptive Temporal Interval-based Continuous-Time LiDAR-Only Odometry},
author = {Bo Zhou and Jiajie Wu and Yan Pan and Chuanzhao Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.20619},
year = {2024}
}