Traj-LO：基于高效连续时间轨迹的纯激光雷达里程计辩护
机器人学
2023-09-26 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
激光雷达里程计是许多机器人应用中的关键组件。与主流通过附加惯性传感器提升精度的方案不同，本文从连续时间视角探索纯激光雷达里程计的能力。首先，将激光雷达的测量视为以高频连续获取的流数据点。其次，用一种简单而高效的连续时间轨迹对激光雷达运动进行参数化。因此，我们提出的 Traj-LO 方法试图通过紧耦合来自激光雷达点的几何信息与来自轨迹平滑性的运动学约束，恢复激光雷达时空一致的运动。该框架可推广至不同类型激光雷达及多激光雷达系统。在公开数据集上的大量实验证明了我们所提纯激光雷达方法的鲁棒性与有效性，即便在运动学状态超出 IMU 测量范围的场景下亦然。我们的实现已在 GitHub 上开源。
引用
@article{arxiv.2309.13842,
title = {Traj-LO: In Defense of LiDAR-Only Odometry Using an Effective Continuous-Time Trajectory},
author = {Xin Zheng and Jianke Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.13842},
year = {2023}
}
备注
Video https://youtu.be/hbtKzElYKkQ?si=3KEVy0hlHBsKV8j0 and Project site https://github.com/kevin2431/Traj-LO