ECTLO：基于距离图像的小视场激光雷达高效连续时间里程计

基于棱镜的激光雷达比传统的机械式多线旋转激光雷达更紧凑、更便宜，近年来在机器人领域日益流行。然而，这些新型激光雷达传感器面临若干挑战，包括小视场、严重运动畸变和不规则扫描模式，这阻碍了它们在激光雷达里程计中的实际应用。为应对这些问题，我们提出一种面向非重复扫描模式的Risley棱镜激光雷达的高效连续时间激光雷达里程计（ECTLO）方法。我们采用一张覆盖激光雷达小视场内历史点的单张距离图像进行高效地图表示。为处理地图更新后由遮挡引起的噪声数据，我们使用基于滤波的点到平面高斯混合模型进行鲁棒配准。此外，采用仅激光雷达的连续时间运动模型来缓解不可避免的畸变。我们在使用不同扫描模式的棱镜激光雷达的多种测试平台上进行了大量实验，其 promising 结果证明了我们所提方法的有效性。