AdaLIO:退化室内环境下的鲁棒自适应激光-惯性里程计
机器人学
2023-04-26 v1
摘要
近年来,利用光探测与测距(LiDAR)传感器对建筑工地或建筑物进行建图的需求日益增长,以建模环境从而实现高效的场地管理。然而,观察到基于 LiDAR 的方法有时在狭窄封闭环境(如螺旋楼梯与走廊)中会因不顾环境变化使用固定参数而发散。即,激光(惯性)里程计的参数多为开阔空间设定;因此,若将同样适用于开阔空间的参数应用于类走廊场景,会导致里程计方法发散,这被称为退化(degeneracy)。为应对该退化问题,我们提出一种称为 AdaLIO 的鲁棒激光惯性里程计,其采用自适应参数设置策略。为此,我们首先通过判断周边是否为类走廊环境来检测退化。若是,则自适应改变与体素化及法向量估计相关的参数以增加对应点数量。如在公开数据集上所验证,我们提出的方法在狭窄逼仄环境中展现出良好性能,避免了退化问题。
引用
@article{arxiv.2304.12577,
title = {AdaLIO: Robust Adaptive LiDAR-Inertial Odometry in Degenerate Indoor Environments},
author = {Hyungtae Lim and Daebeom Kim and Beomsoo Kim and Hyun Myung},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.12577},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 5 figures