GenZ-ICP：一种通用且抗退化的激光雷达里程计方法，基于自适应加权
机器人学
2024-11-21 v1
摘要
基于光电探测器的里程计技术因其高精度的测距能力和抗环境光干扰性而被广泛应用于姿态估计。然而，激光雷达里程计的性能会因环境而异，在如长走廊等退化环境中表现会下降。此问题源于单一误差度量的依赖，其在不同几何特性的环境中具有不同的优势与不足。为解决此问题，本研究提出了一种名为 GenZ-ICP 的新型迭代最近点（ICP）方法。我们重新审视了点到平面和点到点的误差度量，并提出一种在互补 manner 上发挥其优势的方法。此外，通过基于环境几何特性自适应调整权重，增强了对多样化环境的适应性。实验结果表明，所提出的 GenZ-ICP 能适应多种环境，并通过防止优化过程中的欠定问题，在走廊类退化场景中展现出对优化退化的鲁性。
引用
@article{arxiv.2411.06766,
title = {GenZ-ICP: Generalizable and Degeneracy-Robust LiDAR Odometry Using an Adaptive Weighting},
author = {Daehan Lee and Hyungtae Lim and Soohee Han},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.06766},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 5 figures, Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)