WGICP：基于可微分加权 GICP 的激光雷达里程计
机器人学
2022-10-05 v2
摘要
我们提出了一种新颖的可微分加权广义迭代最近点（WGICP）方法，适用于包括激光雷达在内的通用三维点云数据。我们的方法建立在可微分广义 ICP（GICP）之上，并提出使用可微分 K 近邻（KNN）算法来增强可微性。可微分 GICP 算法提供了输出位姿估计相对于每个输入点的梯度，这使我们能够训练神经网络来预测其在估计正确位姿时的重要性或权重。与其他基于 ICP 的方法使用基于体素的降采样或匹配方法来降低计算成本不同，我们的方法通过仅选择权重最高的点并忽略权重较低的冗余点，直接减少用于 GICP 的点数。我们表明，我们的方法在 KITTI 数据集上同时提高了 GICP 算法的精度和速度，并可用于开发更鲁棒和高效的 SLAM 系统。
引用
@article{arxiv.2209.09777,
title = {WGICP: Differentiable Weighted GICP-Based Lidar Odometry},
author = {Sanghyun Son and Jing Liang and Ming Lin and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.09777},
year = {2022}
}
备注
6 pages