CoBigICP：基于相关熵度量与双向对应的鲁棒精确点集配准
机器人学
2023-01-24 v1
摘要
本文提出一种新颖的迭代最近点（ICP）概率变体，称为 CoBigICP。该方法同时利用局部几何信息与全局噪声特征。在局部，目标与源点云的三维结构通过双向对应被纳入目标函数。在全局，引入相关熵误差度量作为噪声模型以抵抗离群点。重要的是，本文揭示了正态分布变换（NDT）与相关熵之间的密切相似性。为简化最小化步骤，提出了特殊欧几里得群的流形上参数化方法。大量实验验证 CoBigICP 优于若干知名及最先进的方法。
引用
@article{arxiv.2301.08857,
title = {CoBigICP: Robust and Precise Point Set Registration using Correntropy Metrics and Bidirectional Correspondence},
author = {Pengyu Yin and Di Wang and Shaoyi Du and Shihui Ying and Yue Gao and Nanning Zheng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.08857},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 4 figures. Accepted to IROS2020