一种鲁棒 ICP 初始化方法
计算机视觉与模式识别
2023-06-27 v4 计算几何
最优化与控制
摘要
在本注记中，我们提出一种初始化迭代最近点（ICP）算法的方法，用于匹配由刚体变换关联的未标记点云。该方法基于匹配由点协方差矩阵定义的椭球，然后测试由有限反射群元素区分的各种主半轴匹配。我们推导了该方法对噪声鲁棒性的界，数值实验证实了我们的理论发现。
引用
@article{arxiv.2212.05332,
title = {An approach to robust ICP initialization},
author = {Alexander Kolpakov and Michael Werman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.05332},
year = {2023}
}
备注
9 pages, 18 figures, 1 table; GitHub repository at (https://github.com/sashakolpakov/icp-init)