关于基于 ICP 的扫描匹配技术的协方差
计算机视觉与模式识别
2016-03-18 v3 机器人学
系统与控制
摘要
本文探讨了估计由迭代最近点 (ICP) 算法计算的旋转平移协方差的问题。该问题对于配备深度传感相机（如 Kinect）或激光雷达（如 Velodyne）的移动机器人和车辆的定位至关重要。先前文献中提出的协方差闭式公式通常基于 ICP 的解是通过最小化线性最小二乘问题获得的这一事实。在本文中，我们表明这种方法需要谨慎对待，因为算法的重匹配步骤未被显式考虑，将其应用于点对点版本的 ICP 会导致完全错误的协方差。随后，我们提供了正式的数学证明，说明为何该方法在点对面版本的 ICP 中是有效的，从而验证了从业者的直觉和实验结果。
引用
@article{arxiv.1410.7632,
title = {On the Covariance of ICP-based Scan-matching Techniques},
author = {Silvère Bonnabel and Martin Barczyk and François Goulette},
journal= {arXiv preprint arXiv:1410.7632},
year = {2016}
}
备注
Accepted at 2016 American Control Conference