压力感知：基于高度辅助的ICP算法提升3D地图一致性
机器人学
2025-03-10 v2
摘要
我们提出了一种新方法，通过整合来自气压传感器的高度约束来增强迭代最近点（ICP）算法的准确性。虽然ICP在移动机器人中广泛用于同时定位与地图绘制（SLAM），但在垂直井筒等受约束环境中易受漂移影响。为解决此问题，我们提出将高度测量值纳入ICP，通过可靠地约束沿重力方向的漂移。为展示高度测量在SLAM中的潜力，我们提供了校准程序和各种压力传感器噪声灵敏度的分析，提高测量精度至厘米级。利用这一精度，我们提出一种将高度测量整合到沿重力方向的ICP公式中，使优化问题简化为3-Degree Of Freedom（DOF）。来自真实世界部署的实验结果表明，我们的方法在非平面环境中将垂直漂移降低84%，相较于最先进的方法在整体定位精度方面实现了改进。
引用
@article{arxiv.2410.00758,
title = {Under Pressure: Altimeter-Aided ICP for 3D Maps Consistency},
author = {William Dubois and Nicolas Samson and Effie Daum and Johann Laconte and François Pomerleau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.00758},
year = {2025}
}
备注
6 pages + references, 5 figures, final version accepted for ICRA25