基于 ICP 的不斜坡面 pallet 卸载的叉车 pallet 跟踪
机器人学
2026-02-20 v1
摘要
本文提出了一种自主叉车在不斜坡面上卸载 pallet 的控制方法，使叉车能够在不拖动 pallet 的情况下撤回叉车。该方法应用迭代最近点(ICP)算法，对测量自 pallet 上部区域的点云进行处理，从而在卸载操作中实时跟踪 pallet 与叉车之间的相对位置和姿态角差。根据跟踪结果，叉车与目标表面平行对齐。在叉车对齐后，即可通过在倾斜方向撤回叉车来完成卸载过程，防止 pallet 被拖动。通过动态仿真和实验验证了该方法的有效性，使用真实叉车复制了对卡车斜坡床的卸载操作。
引用
@article{arxiv.2602.16744,
title = {ICP-Based Pallet Tracking for Unloading on Inclined Surfaces by Autonomous Forklifts},
author = {Takuro Kato and Mitsuharu Morisawa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.16744},
year = {2026}
}
备注
Accepted and published in IEEE/SICE SII 2024